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首先，水面还是开放的非结构化场景，避障目标涵盖皮划艇、渔船等，体量与类型跨度大，单一规则模型难以覆盖所有的航行决策情况。
其次，比如惯性，由于船舶的惯性大、响应滞后，且属于欠驱动系统，即横向移动只能通过转向间接实现。因此，船舶每次转弯都要提前50米预判操作，遇到风浪较大等时，这个预判距离还要进一步拉长。，详情可参考新收录的资料
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第三，国内滨水经济正处于爆发前夜。根据文化和旅游部数据，全国A级景区每年游船接待游客超过2亿人次，但现有游船90%以上仍为传统燃油船，智能化、电动化渗透率极低。朱健楠判断，水面观光正在从低频向高频演进，这意味着水上Robotaxi机会。目前，欧卡智舶的智能游船已落地全国近50个景区，累计投放数百艘。
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最后，销量告急，是一个原因。2月，比亚迪的成绩单并不理想，单月销量19万，同比下跌41%。这背后有两重因素叠加：一是春节错位，二是新能源购置税从过去的全额免征变为如今的减半征收，政策退坡带来需求透支。
另外值得一提的是，比亚迪的目标人群同样覆盖海外。
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